Панда і кабана: як пачаць узлом аўтамабіляў з Komma.ai

Кароткая спасылка для тых, хто проста хоча набыць панду, інакш чытайце далей.

Калі я паехаў у гэтую паездку 2 гады таму, мне было цяжка ўзламаць ILX упершыню, каб праехаць самастойна і прымусіць машыну пагаварыць з кампутарам. Я цьмяна разумеў, што ў машын ёсць шына CAN, і я таксама ведаў, што ў іх ёсць порт OBDII. Таму я купіў USB у інтэрфейс OBDII ад Amazon.

USB-інтэрфейс на базе ELM327

Калі я падключыў яго да MacBook, ён быў паказаны як паслядоўны порт. І былі выкарыстаны каманды AT. Я знайшоў код python, каб размаўляць па гэтым пратаколе, і падумаў, што зараз магу пагаварыць з машынай.

Калі код працаваў (што складаў каля 50% часу!) Інфармацыя, якую ён мне даў, была вельмі абмежаванай, у асноўным пра рухавік. Вядома, павінна быць больш ...

Таму я паглыбіўся і паглядзеў, што на самой справе знаходзіцца ў порт OBDII. Вядома, ёсць аўтобус CAN! Многія трансіверы USB на CAN каштуюць тысячы долараў, але я знайшоў умераную цану, якая дала мне поўны доступ. Мы былі ў краме, і я мог прачытаць усе паведамленні CAN у аўтобусе.

Спачатку гэта быў проста выпадковы шум. Але праз некалькі тыдняў зваротнага машынабудавання ён стаў мець сэнс. Я знайшоў паведамленне, якое перадала хуткасць. Тады я знайшоў паведамленне, якое перадавала кут павароту. Тады я знайшоў паведамленне, што я магу выкарыстоўваць праграмнае забеспячэнне, каб павярнуць руль!

Праз некалькі тыдняў у мяне быў вельмі просты аўтамабіль з самакіраваннем. А астатняе - гісторыя.

Panda: Самы прыгожы універсальны аўтамабільны інтэрфейс

Для дасягнення надзейнасці і прапускной здольнасці, якія нам патрэбныя для самастойнага кіравання аўтамабілямі, мы пачалі будаваць уласнае абсталяванне інтэрфейсу.

Калі мы выпусцілі планы на сваё першае самастойнае кіраванне абсталяваннем, мы ўключылі карыстацкую аўтаматычную інтэрфейсную карту. Ён мае два CAN, падлучаныя да USB. Але некаторым аўтамабілям трэба больш. Такім чынам, мы пабудавалі панду.

Panda OBDII pinout

Panda - самы прыгожы універсальны інтэрфейс для аўтамабіляў.

Ён падтрымлівае 3 CAN, 2 LIN і 1 GMLAN. Ён таксама зараджае тэлефон. На баку кампутара ёсць USB і Wi-Fi.

Праграмнае забеспячэнне адкрыта на 100%. І ён падключаецца да раздыма OBDII на любым аўтамабілі, зробленым у 1996 годзе ці больш позняй версіі.

Сумяшчальнасць праграмнага забеспячэння

chffr: chffr - гэта наша дадатак Cloud Dashcam. Вы можаце не толькі выкарыстоўваць яго для запісу і прагляду сваіх паездак, але і вы можаце трэніраваць машыны, якія кіруюць самакіраваннем. Калі ў вас ёсць панда ў пары з chffr, вы можаце запісаць усе датчыкі ў машыне. У любым пункце падарожжа, калі ў вашага аўтамабіля ёсць датчыкі, вы бачыце, колькі абаротаў зрабіў ваш рухавік, колькі бензіну было ў вашым баку, як вы былі цяжкія, калі вы адчынілі дзверы, тармаз і многае іншае больш.

chffr у дзеянні

pandacan: pandacan - гэта бібліятэка карыстальнікаў, якая дазваляе мець зносіны з аўтамабілем праз USB ці WiFi з Python. Дазваляе поўны доступ для чытання / запісу для ўсіх аўтобусаў CAN і LIN. "Pip ўсталяваць пандакан"

SocketCAN: SocketCAN - гэта стандарт Linux для інтэрфейсаў CAN. Уключаны драйвер дазваляе Panda працаваць з усімі інструментамі SocketCAN, уключаючы Can-Utils і Wireshark.

openpilot: openpilot, наш агент з адкрытым зыходным кодам, можа мець зносіны з вашым аўтамабілем з Panda і кіраваць дросельнай засланкай, тармазамі і кіраваннем аўтамабіляў, якія падтрымліваюцца.

Хутка будзе падтрымка эмуляцыі J2534 у Windows і ELM327. Такім чынам, яго можна выкарыстоўваць з большасцю дыягнастычных інструментаў вытворцаў і прыкладанняў, такіх як Torque.

І іншае праграмнае забеспячэнне падтрымліваецца ...

кабана: Інструмент аналізу CAN Koma.ai

Аналіз шыны CAN дазваляе запісваць усе датчыкі і сігналы ў вашым аўтамабілі. Акрамя CANalyzer, фірмовага інструмента Windows, на суму 10 000 долараў няма добрага праграмнага забеспячэння для аналізу CAN.

Сёння з увядзеннем Кома Кабана гэта змяняецца. Мы стварылі нашу каманду прыкладанняў, каб распрацаваць лепшы інструмент аналізу CAN, які калі-небудзь дапаўняе наша абсталяванне Panda. І я думаю, што яны гэта зрабілі.

Злева вы знойдзеце ўсе сігналы ад вашага аўтамабіля. У сярэдзіне знаходзіцца сігнал, які вы зараз апрацоўваеце. А справа, ваша відэа-відэа і графіка сігналаў.

cabana ўжо даступная для ўсіх карыстальнікаў Panda і NEO. Вы можаце атрымаць доступ да яго, націснуўшы фіялетавую галачку ў Driver Explorer. Усе астатнія могуць паспрабаваць яго на дэма-маршруце Acura ILX.

Вось жывая перадача ад мяне, як я адварочваю сігналы на маім Prius з пандай і кабанай (скачу да канца, каб даведацца пра добрае). Тое, што заняло некалькі тыдняў, займае ўсяго некалькі гадзін. Мы будзем рабіць прамую трансляцыю ў пятніцу ў 12 гадзін па паўднёвым часовым часе. Сачыце за намі на Twitter @comma_ai для дэталяў.

opendbc

Нават калі ў вас ёсць якасны інтэрфейс CAN і выдатнае праграмнае забеспячэнне для аналізу CAN, вы ўсё роўна павінны даведацца, што азначаюць паведамленні ў машыне. Але гэта праца, якую ў свеце трэба рабіць толькі адзін раз у свеце.

https://github.com/commaai/opendbc

cabana інтэгруецца ў наш DBC сховішча opendbc. DBC - гэта стандартнае "дэкадэрнае кольца" для вашага аўтамабіля. З дапамогай cabana вы можаце лёгка ствараць, захоўваць і абменьвацца файламі DBC з усім светам. Ад Cabana: Вы можаце падзяліць рэпо на Opendbc у свой уліковы запіс Github, унесці змены, калі вы выявіце новыя рэчы пра свой аўтамабіль, а потым адправіце заяўку на выезд на галоўную рэпо, калі будзеце гатовыя.

Наша мэта складаецца ў тым, каб стварыць сховішча з файлам DBC для кожнага аўтамабіля, які калі-небудзь зроблены, і дэмакратызаваць доступ да кольцы дэшыфратара для вашага аўтамабіля.

Атрымаць панду

Мы раздалі больш за 50 Panda распрацоўшчыкам і людзям з вялікай колькасцю коскі. Калі вы актыўны член супольнасці Comma.ai (далучайцеся!), У вас можа быць бясплатная панда.

Але для ўсіх астатніх кампанія Comma.ai прадае тавар упершыню ў гісторыі. Вы можаце замовіць панду за $ 88 па ўсім свеце. Ваша карта не спаганяецца, пакуль ваша Panda не будзе гатовая да адпраўкі. З першым замовай гэта павінна заняць каля 4 тыдняў, у выпадку затрымкі да 12 тыдняў.

З чаго пачаць

  1. Замовіць панду!
  2. Запампуйце наш дадатак dashcam chffr.
  3. Злучыце вашу панда з chffr па прыбыцці.
  4. Пагуляйце.
  5. Выкарыстоўвайце кабану, каб даследаваць свой аўтамабіль.